一种粗糙壁面爬行机器人的设计与实现

• 作者: 左勇胜 张群 王立权 陈东良
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 爬行机器人 爪钩 爬壁 仿生机构 粗糙壁面 弹性足趾
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 页码范围: 209-213
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3464字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.201012057

摘要

为实现针对粗糙壁面的低噪声爬行机器人,对生物足部特性探讨研究,分析了一种粗糙壁面爬行机器人的机械结构及其运动学原理,利用仿生四杆机构设计主体爬行机构,足尖采用锋利的爪钩结构,单足由多足趾组成,足趾为具备局部自由度的弹性结构,对粗糙墙壁面具有自适应性,设计完成粗糙壁面爬行机器人的样机,并深入分析足尖切入粗糙壁面角度对攀爬可靠性的影响.最终通过实验分析,验证了爪钩的足部结构设计、材料选择的合理性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王立权	哈尔滨工程大学机电工程学院	236	1910	23.0	31.0
2	张群	哈尔滨工程大学机电工程学院	6	20	2.0	4.0
3	陈东良	哈尔滨工程大学机电工程学院	13	146	7.0	12.0
4	左勇胜		10	32	3.0	5.0