MIMU/GPS/磁强计组合导航系统序贯抗差自适应滤波器设计

• 作者: 吴美平 张晶宇 李涛
• 来源期刊: 导航与控制
• 学科: 交通运输
• 关键词: 磁场干扰 x2检验法 序贯处理 自适应滤波
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 系统与应用
• 页码范围: 10-14
• 分类号: U666.11
• 字数: 3389字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5558.2012.01.003

摘要

将磁强计应用于INS/GPS组合导航系统中,其提供的航向角信息可以有效抑制惯导系统的误差积累并提高航向角的可观测性,但磁强计应用中一个突出的问题在于,除了罗差之外,它仍然容易受到环境中各种异常磁场的干扰.为解决这一问题,本文采用残差x2检验对磁场干扰进行检测,然后提出一种基于序贯处理的抗差自适应滤波算法,对实现对滤波结果的修正.基于跑车实验的离线数据分析表明,该滤波算法能有效抑制磁场干扰的影响,且具有较好的敏感性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴美平	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	75	525	13.0	19.0
2	李涛	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	5	40	3.0	5.0
3	张晶宇	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	1	0	0.0	0.0