基于激光传感器的移动机器人地图创建研究

• 作者: 吴怀宇 彭晟远 时也 闫贺
• 来源期刊: 电子设计工程
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 激光测距仪 特征提取 地图创建
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 测量与控制
• 页码范围: 103-105,108
• 分类号: TP24
• 字数: 2436字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-6236.2012.03.039

摘要

主要研究了室内自主移动机器人基于激光传感器在未知环境下的地图创建的问题。分析了目前地图创建的方法,采用一种分层聚类的方法从原始激光测量数据中提取直线特征,并计算直线特征参数的方差矩阵,最后通过Matlab仿真以及在带有激光型号为lms200的MT-r机器人进行物理实验验证了其可行性。结果所得为机器人实时定位和SLAM提供了理论依据。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴怀宇	武汉科技大学信息科学与工程学院	100	816	14.0	23.0
2	彭晟远	武汉科技大学信息科学与工程学院	3	42	3.0	3.0
3	闫贺	武汉科技大学信息科学与工程学院	5	43	4.0	5.0
4	时也	武汉科技大学信息科学与工程学院	2	29	2.0	2.0