垂直面欠驱动自治水下机器人定深问题的自适应输出反馈控制

• 作者: 庞永杰 张利军 赵杰梅 齐雪
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 水下机器人 径向神经网络 自适应输出反馈 反步法
• 年，卷（期）: 2012,（10）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 1371-1376
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文

摘要

针对垂直面欠驱动自治水下机器人(AUV)定深控制问题,本文仅使用可测量的深度和纵摇角信息, 于反步法设计自适应输出反馈控制器.为此首先设计观测器,实现不可测纵摇角速度反馈；再利用径向神经网络对不确定水动力系数和纵荡、垂荡及纵摇角速度耦合产生的非线性结构进行补偿；采用自适应策对纵荡和垂荡速度形成的有界干扰进行抑制.本文采用AUV—阶非完整模型,不以线性化为目的,放宽了纵摇角只能在小范围内变化的限制.最后通过理论证明和仿真实验表明该方法能够实现AUV深度和姿态控制,对未建模非线性动态和有界扰动具有很强的自适应性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	庞永杰	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	129	2137	23.0	40.0
2	张利军	西北工业大学航海学院	28	317	11.0	17.0
3	赵杰梅	哈尔滨工程大学自动化学院	7	61	4.0	7.0