机器人的混合特征视觉环境感知方法

• 作者: 东俊光 杨俊友 白殿春 马乐
• 来源期刊: 中国图象图形学报
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉环境感知 颜色直方图改进 SIFT改进 知识推理 算法优化
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 图像理解个计算机视觉
• 页码范围: 114-122
• 分类号: TP301.6
• 字数: 6188字
• 语种: 中文

摘要

提出一种基于颜色直方图和SIFT混合特征的机器人视觉环境感知方法.该方法将颜色直方图的“色”与SIFT算法的“形”有机结合,有效提高了感知精度和实时性.对图像进行平均亮度调整并对颜色直方图特征加入主颜色直方图,使之对环境光照和动态变化具有更好的鲁棒性；通过控制特征点数和加入局部颜色统计信息方式改进SIFT算法,提高了特征生成速度和匹配准确度.利用分级匹配方法加速了特征检索过程,并采用本文提出的基于数据知识的推理方法进一步提高了感知精度.仿真与实验结果表明,随着数据库规模扩大,本文方法在感知精度和实时性上的性能优势越发明显.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨俊友	沈阳工业大学电气工程学院	69	405	12.0	17.0
2	白殿春	沈阳工业大学电气工程学院	13	82	6.0	9.0
3	马乐	沈阳工业大学电气工程学院	2	17	2.0	2.0