3-PRRU并联机器人位置反解和奇异位形的研究

• 作者: 刘家念 赵新华
• 来源期刊: 天津理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 反解 奇异位形
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 页码范围: 16-19,26
• 分类号: TP24
• 字数: 2278字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-095X.2012.02.004

摘要

针对一种新型机构3自由度3-PRRU并联机器人,应用Denavit-Hartenberg (D-H)方法建立了该机构的运动学方程,得出理论上具有64组位置反解的结论,采用matlab软件对反解进行了数值仿真.最后用雅可比矩阵行列式获得奇异位形条件方程,对此并联机构的奇异问题进行了分析.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵新华	天津理工大学机械工程学院	111	939	15.0	22.0
2	刘家念	天津理工大学机械工程学院	2	9	2.0	2.0