松软地面轮式移动机器人低能耗通过性机理与控制研究

• 作者: 刘吉成 唐森隆
• 来源期刊: 机械制造
• 学科: 工学
• 关键词: 地面力学 低能耗 模糊控制 滑转率
• 年，卷（期）: 2012,（7）
• 所属期刊栏目: 研究·可发
• 页码范围: 23-27
• 分类号: TH113|TP242
• 字数: 2770字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-4998.2012.07.008

摘要

为确保松软地面轮式移动机器人在较低的能耗下具有更好的通过性,基于地面力学理论分析了轮地接触力学特性,建立了轮地接触力学模型.通过对车轮驱动性能的研究,以车轮滑转率为状态变量,建立了车轮与松软地面相互作用的动力学模型,设计了用模糊驱动控制器来跟踪轮式移动机器人车轮的期望滑转率.MATLAB/SIMULINK仿真结果表明,该控制器可以在0.5s时间内有效地跟踪期望滑转率,使轮式移动机器人始终运行在最佳状态.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘吉成	上海大学机电工程与自动化学院	17	37	2.0	5.0
2	唐森隆	上海大学机电工程与自动化学院	1	1	1.0	1.0