一种新型3-U^rSR六自由度并联机构的位置与作业空间分析

• 作者: 朱剑英 游有鹏 虞启凯 韩江义
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 位置反解 空间分析 六自由度
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 页码范围: 552-556
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

机构的位置和空间分析是分析和研究机构的基础,文中提出一种新型3-UrSR并联机构,采用球面2自由度五杆作为驱动装置;对机构的自由度进行了计算,对该机构的位置反解进行了分析,并用Matlab软件解析得到8组解并对其对应图形进行了绘制,最后用实例对反解进行了验证,并给出了该机构的空间求解算法和图形。