混合驱动柔索并联机器人系统集成设计

• 作者: 曹建斌 訾斌 钱森
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 混合驱动柔索并联机器人 动态性能 优化模型 集成设计
• 年，卷（期）: 2012,（21）
• 所属期刊栏目: 机构学及机器人
• 页码范围: 28-35
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 字数: 4935字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2012.21.028

摘要

混合驱动柔索并联机器人是机电高度集成系统,其动态性能由结构系统和控制系统共同决定.为了提高混合驱动柔索并联机器人整体系统的动态性能,并考虑到其结构系统和控制系统的密切耦合关系,对混合驱动柔索并联机器人的结构系统与控制系统进行集成优化设计.描述混合驱动柔索并联机器人系统的结构和运动过程；根据闭环矢量原理和机构的几何特征,对混合驱动柔索并联机器人进行运动学分析；基于Lagrange方程,推导出混合驱动柔索并联机器人的动力学模型；讨论优化过程中涉及的设计变量、约束方程表达式和目标函数,建立混合驱动柔索并联机器人系统的集成优化模型.结合实例,对混合驱动柔索并联机器人系统进行分离优化设计和集成优化设计的数值仿真比较研究,结果表明,集成设计方法能够使系统获得更好的动态性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	訾斌	中国矿业大学机电工程学院	21	246	11.0	15.0
5	曹建斌	中国矿业大学机电工程学院	4	66	4.0	4.0
6	钱森	中国矿业大学机电工程学院	6	46	4.0	6.0