近水面作业的机器人综合减摇研究

• 作者: 吴宏圣 张杰 张立华
• 来源期刊: 长春大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 近水面机器人 运动模型 综合减摇 积分变结构控制器
• 年，卷（期）: ccdxxbb_2012,（8）
• 页码范围: 918-922
• 页数: 5页
• 分类号: U666

摘要

近水面作业的机器人会受到波浪干扰力的影响，很难保持稳定的姿态。根据机器人近水面作业时所受到的波浪干扰力的计算方法和机器人六自由度模型的状态空间表达式，计算出适用于变结构控制器的状态空间方程。在此基础上进行了积分变结构控制器的设计过程，然后借助Matlab软件，对机器人的横摇、纵摇运动中带有PID控制器和带有变结构控制器两种情况分别进行仿真，经过对比分析，变结构控制器较好的控制了机器人的姿态。