基于移动长基线和误差修正算法的多UUV协同导航

• 作者: 卢健 张福斌 张立川 徐德民
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 移动长基线 定位 扩展卡尔曼滤波 无人水下航行器 仿真
• 年，卷（期）: 2012,（7）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1052-1056
• 分类号: TP391
• 语种: 中文

摘要

在移动长基线（MLBL）定位结构中,虽可利用基于水声传播延迟（TOF）原理获取的量测信息和贝叶斯滤波器（如扩展卡尔曼滤波（EKF））提高低自定位能力无人水下航行器（UUV）的定位精度,但较高的测量误差会降低这种提高的幅度.根据水声通信的特点提出了一种相关性假设并构建了误差修正算法（ECA）,在设定条件下利用误差间的相关性减小量测误差,从而实现量测的粗估计.仿真结果表明,先粗估计量测值再结合贝叶斯滤波器,可显著提高配备低精度自定位传感器的UUV的定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐德民	西北工业大学航海学院	252	2457	22.0	36.0
2	张立川	西北工业大学航海学院	32	462	11.0	20.0
3	张福斌	西北工业大学航海学院	69	530	12.0	18.0
4	卢健		1	11	1.0	1.0