3SPS+1PS四自由度并联仿生平台运动学分析

• 作者: 于敬利 程刚 顾伟
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 四元数 自由度 并联平台 运动学
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 空间机构学
• 页码范围: 3-5
• 分类号: TH112
• 字数: 1395字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2012.2(s).02

摘要

针对3SPS+1PS对称型并联仿生平台,利用螺旋理论对其进行自由度分析得出该机构具有三转一平4个自由度,当平动自由度固定时可用于模拟人体髋关节的三维运动.基于四元数法建立了机构位姿运动方程.以四元数描述机构运动特性,避免了欧拉角描述刚体位姿存在的奇异问题.将髋关节运动曲线作为机构输出运动,基于逆运动学模型仿真出各驱动支链位移变化曲线为平滑曲线,说明该机构在模拟髋关节运动时其驱动支链易于控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	程刚	中国矿业大学机电学院	71	508	12.0	19.0
2	顾伟	中国矿业大学机电学院	21	161	9.0	12.0
3	于敬利	中国矿业大学机电学院	4	20	2.0	4.0