基于Matlab与Labview的柔索并联机器人监控系统联合仿真

• 作者: 吴瑕 林俊 訾斌
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 柔索并联机器人 模糊控制 联合仿真
• 年，卷（期）: 2012,（13）
• 所属期刊栏目: 检测与监控
• 页码范围: 47-51
• 分类号: TP242
• 字数: 3150字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2012.7(s).15

摘要

针对柔索并联机器人的结构特点,搭建了该机器人监控系统的总体框架.考虑到柔索并联机器人系统具有非线性强、外界干扰等特性,提出带有模糊补偿的自适应控制算法.进一步,通过Matlab与LabVIEW混合编程对柔索并联机器人进行了运动轨迹跟踪的联合仿真、监控界面的设计及网络发布.联合仿真结果表明,柔索并联机器人监控系统具有良好的轨迹跟踪性能,且监控人机界面友好,仿真效果较为直观明显.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	訾斌	中国矿业大学机电工程学院	21	246	11.0	15.0
2	林俊	中国矿业大学机电工程学院	3	13	2.0	3.0
3	吴瑕	中国矿业大学机电工程学院	2	8	2.0	2.0