基于旋量的Delta并联机构位置反解

• 作者: 华龙 柴保明 王远东 琚斌峰 郭新宇
• 来源期刊: 机械
• 学科: 工学
• 关键词: Delta并联机构 旋量理论 位置反解
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 6-8
• 分类号: TH111
• 语种: 中文

摘要

任意刚体运动都可用螺旋运动来表示,通过螺旋运动的指数矩阵可以实现刚体上任意一点运动前后的坐标变换.鉴于Delta并联机构的特殊几何结构,可以建立其一运动节点前后位置变换的方程.在这个方程中,体现出主动构建的运动的转角.解得主动件转过的角度从而实现对Delta并联机构的位置反解.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	柴保明	河北工程大学机电工程学院	52	198	8.0	10.0
2	王远东	河北工程大学机电工程学院	6	23	3.0	4.0
3	琚斌峰	河北工程大学机电工程学院	5	13	2.0	3.0
4	郭新宇	河北工程大学机电工程学院	6	13	2.0	3.0
5	华龙	河北工程大学机电工程学院	4	13	2.0	3.0