利用GPS/陀螺组合测姿的矩阵卡尔曼滤波算法

• 作者: 戚国宾 王冰 隋立芬 马成
• 来源期刊: 测绘科学技术学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 方向余弦矩阵 卡尔曼滤波 姿态估计 全球定位系统 陀螺
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 页码范围: 461-464
• 页数: 4页
• 分类号: P228
• 字数: 3597字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-6338.2013.05.006

摘要

采用方向余弦矩阵描述姿态,构建了GPS/陀螺组合姿态确定系统模型;提出了一种矩阵卡尔曼滤波算法.以方向余弦矩阵表示的系统方程有以下特点:观测方程为线性方程,避免了线性化误差;姿态参数存在冗余问题.为此,给出了一种基于拉格朗日乘子的正交化方法,对滤波算法得到的方向余弦矩阵的浮点解进行固定.仿真结果验证了方法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	隋立芬	信息工程大学地理空间信息学院	88	562	13.0	18.0
2	王冰	信息工程大学地理空间信息学院	10	65	5.0	7.0
3	戚国宾	信息工程大学地理空间信息学院	9	49	4.0	7.0