4-3型六自由度并联机构的位置正逆解分析

• 作者: 朱帅帅 李云峰 沈惠平 王振 马正华
• 来源期刊: 常州大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 六自由度 并联机构 正解 解析解
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 所属期刊栏目: 机械制造及其自动化
• 页码范围: 32-36
• 页数: 5页
• 分类号: TH11
• 字数: 2415字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-0411.2013.04.006

摘要

在对4-3型六自由度进行机构拓扑结构分析得出其耦合度为0的基础上；首先,通过顺序求解该机构各个基本运动链的位置,以求出输出平台的位置正向解析解表达式,再通过求解机构的位置反解,验证了全部正解的准确性.这种基于拓扑结构耦合度分析的位置求解方法,无须通过复杂的数学方法来建立、求解机构位置方程的一元代数高次方程,计算简易,而导出的正逆解析解便于实时控制及其后续的工作空间、误差分析等研究.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈惠平	常州大学机器人研究所	131	923	16.0	25.0
2	李云峰	常州大学机器人研究所	11	60	4.0	7.0
3	王振	常州大学机器人研究所	4	66	2.0	4.0
4	马正华	常州大学机器人研究所	83	405	11.0	15.0
5	朱帅帅	常州大学机器人研究所	4	2	1.0	1.0