非精确导航信息下UUV路径规划

• 作者: 严浙平 赵玉飞 迟冬南 陈涛
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: UUV 非精确导航 路径规划 蒙特卡罗模拟 A?算法
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 页码范围: 715-720
• 页数: 6页
• 分类号: U674.941|TJ630
• 字数: 5345字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.201209013

摘要

在UUV（unmanned underwater vehicle）路径规划过程中，水下导航误差的增加使UUV与障碍之间的安全区域逐渐减少，这影响了自由路径的选择。提出了一种基于A?算法并结合非精确导航信息的全局路径规划方法，先建立了基于高斯分布导航误差模型，由此构建位置和导航误差的不确定规划空间，将非精确导航信息转化为未知环境信息。同时考虑路径长度和航行安全性的约束条件，提出了在最大容许导航误差下的路径长度最短的目标代价函数。采用蒙特卡罗模拟采样法近似导航误差分布，获取了相邻节点间的期望代价，并运用改进的A?算法搜索最优路径。数字海洋环境仿真表明所提出的规划算法简便、快速，生成的路径安全可行。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈涛	哈尔滨工程大学自动化学院	114	1070	16.0	26.0
2	严浙平	哈尔滨工程大学自动化学院	96	692	13.0	20.0
3	赵玉飞	哈尔滨工程大学自动化学院	17	123	8.0	10.0
4	迟冬南	哈尔滨工程大学自动化学院	9	53	5.0	7.0