基于模糊控制可变形线性物体机器人操作抑振

• 作者: 丁凤 王永骥 黄剑
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人操作 模糊控制 可变形线性物体 抑振控制 高速摄像头 图像处理
• 年，卷（期）: 2013,（z1）
• 所属期刊栏目: 机器人运动学、动力学与控制
• 页码范围: 58-62
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

为满足针对可变形线性物体(DLO)自动控制和机器人操作日益增加的需求,提出一种基于视觉的DLO末端抑振方法.该抑振策略借鉴人类对DLO操作过程中的抑振思想,通过高速摄像头获取DLO的运动图像,采用图像处理算法实时处理DLO图像,获取DLO末端的运动状态.基于DLO末端信息,设计模糊控制器实现机器人与DLO的运动方向相同的运动,削减DLO的内部能量,从而实现DLO末端抑振.实验结果表明基于模糊控制的DLO末端抑振方法能够实现快速抑振.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王永骥	华中科技大学自动化学院	152	1387	18.0	30.0
2	黄剑	华中科技大学自动化学院	32	270	8.0	15.0
3	丁凤	中南民族大学计算机学院	1	1	1.0	1.0