可变形机器人在线同步定位与地图创建系统的设计与实现

• 作者: 房雅洪 王明辉 王玲
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 可变形机器人 同步定位与地图创建 室内复杂环境
• 年，卷（期）: 2013,（14）
• 页码范围: 81-84
• 页数: 4页
• 分类号: TP249
• 字数: 2509字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2013.07(下).23

摘要

本文针对室内复杂环境或废墟环境的特点，根据变形机器人的结构特点和运动特性，设计并实现在线同步定位与地图创建系统。同步定位与地图创建系统由环境信息获取子系统、机器人状态信息获取子系统、定位和地图在线更新子系统三部分组成。基于扩展卡尔曼滤波原理进行环境数据信息的估算处理，实现环境地图的在线创建和更新。最后通过室内环境实验验证了同步定位与地图创建系统的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王玲	沈阳理工大学信息科学与工程学院	74	457	11.0	19.0
3	王明辉	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	44	594	13.0	23.0
6	房雅洪	沈阳理工大学信息科学与工程学院	1	5	1.0	1.0