双足机器人步行参数对行走稳定性的影响

• 作者: 伏冬孝 张志远 赵长梅 韩庆瑶
• 来源期刊: 电子世界
• 关键词: 步行参数 步态规划 ZMP 步行稳定性
• 年，卷（期）: 2013,（11）
• 页码范围: 70
• 字数: 3201字
• 语种: 中文

摘要

双足机器人在步行过程中,步行参数对其稳定性有很重要的影响.本文依据ZMP理论,将ZMP点与支撑范围的关系作为判别步行稳定性的依据,以此提出一种方法研究步行参数对稳定性的影响,通过matlab编程然后在ADAMS中进行仿真验证,得到步行参数(步长、步行周期等)对稳定性影响的规律,能够为以后机器人的步态规划提供一定的参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张志远	华北电力大学机械工程系	17	103	6.0	9.0
2	韩庆瑶	华北电力大学机械工程系	66	653	13.0	21.0
3	赵长梅	华北电力大学机械工程系	4	26	3.0	4.0
4	伏冬孝	华北电力大学机械工程系	3	21	3.0	3.0