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摘要:
双足机器人在步行过程中,步行参数对其稳定性有很重要的影响.本文依据ZMP理论,将ZMP点与支撑范围的关系作为判别步行稳定性的依据,以此提出一种方法研究步行参数对稳定性的影响,通过matlab编程然后在ADAMS中进行仿真验证,得到步行参数(步长、步行周期等)对稳定性影响的规律,能够为以后机器人的步态规划提供一定的参考.
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内容分析
关键词云
关键词热度
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文献信息
篇名 双足机器人步行参数对行走稳定性的影响
来源期刊 电子世界 学科
关键词 步行参数 步态规划 ZMP 步行稳定性
年,卷(期) 2013,(11) 所属期刊栏目
研究方向 页码范围 70
页数 分类号
字数 3201字 语种 中文
DOI
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 张志远 华北电力大学机械工程系 17 103 6.0 9.0
2 韩庆瑶 华北电力大学机械工程系 66 653 13.0 21.0
3 赵长梅 华北电力大学机械工程系 4 26 3.0 4.0
4 伏冬孝 华北电力大学机械工程系 3 21 3.0 3.0
传播情况
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引文网络
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2018(1)
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研究主题发展历程
节点文献
步行参数
步态规划
ZMP
步行稳定性
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
电子世界
半月刊
1003-0522
11-2086/TN
大16开
北京市
2-892
1979
chi
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