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双足机器人步行参数对行走稳定性的影响
双足机器人步行参数对行走稳定性的影响
作者:
伏冬孝
张志远
赵长梅
韩庆瑶
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
步行参数
步态规划
ZMP
步行稳定性
摘要:
双足机器人在步行过程中,步行参数对其稳定性有很重要的影响.本文依据ZMP理论,将ZMP点与支撑范围的关系作为判别步行稳定性的依据,以此提出一种方法研究步行参数对稳定性的影响,通过matlab编程然后在ADAMS中进行仿真验证,得到步行参数(步长、步行周期等)对稳定性影响的规律,能够为以后机器人的步态规划提供一定的参考.
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ZMP
内容分析
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文献信息
篇名
双足机器人步行参数对行走稳定性的影响
来源期刊
电子世界
学科
关键词
步行参数
步态规划
ZMP
步行稳定性
年,卷(期)
2013,(11)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
70
页数
分类号
字数
3201字
语种
中文
DOI
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
张志远
华北电力大学机械工程系
17
103
6.0
9.0
2
韩庆瑶
华北电力大学机械工程系
66
653
13.0
21.0
3
赵长梅
华北电力大学机械工程系
4
26
3.0
4.0
4
伏冬孝
华北电力大学机械工程系
3
21
3.0
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1999(1)
参考文献(0)
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参考文献(0)
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2004(1)
参考文献(0)
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2013(0)
参考文献(0)
二级参考文献(0)
引证文献(0)
二级引证文献(0)
2014(2)
引证文献(2)
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2018(1)
引证文献(1)
二级引证文献(0)
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节点文献
步行参数
步态规划
ZMP
步行稳定性
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
电子世界
主办单位:
中国电子学会
出版周期:
半月刊
ISSN:
1003-0522
CN:
11-2086/TN
开本:
大16开
出版地:
北京市
邮发代号:
2-892
创刊时间:
1979
语种:
chi
出版文献量(篇)
36164
总下载数(次)
96
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