3-RPS并联机器人刚柔耦合动力学分析

• 作者: 丁九华 莫晔
• 来源期刊: 沈阳大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 刚柔耦合动力学 有限元分析 动态特性
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 所属期刊栏目: 信息与控制
• 页码范围: 307-312
• 页数: 6页
• 分类号: TH242
• 字数: 4223字
• 语种: 中文

摘要

主要探讨了并联机器人刚柔耦合系统的动力学仿真分析方法,通过有限元软件与多体系统动力学软件相结合,建立了3-RPS并联机器人的多体系统动力学模型.借助刚体和柔体相结合的分析方法,分析了并联机器人的力学特性,获得了机器人在带载运动过程中机械手末端的位移变化和误差曲线,以及机器人各支链连杆的危险部位和应力变化曲线.采用刚柔耦合相结合的分析方法,更加直观、准确地模拟了机器人的实际工作状况,提高了对于在动载作用下零件动态响应分析的准确性,为并联机器人的结构设计与优化提供了重要的理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁九华	沈阳大学机械工程学院	4	9	1.0	3.0
2	莫晔	沈阳大学信息工程学院	5	9	1.0	3.0