改进的自适应Kalman滤波方法及其在AUV组合导航中的应用

• 作者: 万磊 孙玉山 庞永杰 李岳明
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 自主水下机器人(AUV) 组合导航 航位推算 自适应卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 174-180
• 页数: 7页
• 字数: 5332字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2013.02.010

摘要

针对自主水下机器人(AUV)的工作特点与执行水下作业任务时对导航的需求,构建了基于航位推算的AUV组合导航系统体系结构,建立了水下机器人运动方程与观测方程,采用自适应卡尔曼滤波对水下机器人传感器信息进行数据处理.针对自适应卡尔曼滤波方法的缺点,采取渐消记忆指数加权方法引入了遗忘因子,并采用预报残差的方法求解最佳遗忘因子,同时采取措施保证了系统噪声估计方差阵和测量噪声估计方差阵的半正定性和正定性,避免了滤波发散现象.海试实验结果表明,改进的自适应卡尔曼滤波具有良好的滤波效果,可以满足水下机器人执行各种作业任务的水下导航定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	庞永杰	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	129	2137	23.0	40.0
2	万磊	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	96	1473	22.0	32.0
3	孙玉山	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	46	757	12.0	27.0
4	李岳明	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	30	242	9.0	15.0