离轴式拖车移动机器人的任意路径跟踪控制

• 作者: 刘昱 马保离
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 离轴式拖车移动机器人 坐标变换 任意路径跟踪 Lyapunov方法
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 526-530
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2013.20791

摘要

离轴式拖车移动机器人属于非完整系统,当车头线速度随时间变化且过零变号时,难以用一个控制器实现系统对期望路径的跟踪.本文研究离轴式拖车移动机器人系统的任意路径跟踪问题.首先由系统和虚拟小车的运动学方程得到误差状态模型,线性化后用坐标变换将其化为标准型,然后基于Lyapunov方法构造出一种跟踪控制律.只要车头的运动线速度有界且不趋于零,其导数有界,则所设计的控制律就可以保证系统跟踪任意的期望路径,且跟踪误差最终一致有界,最终界的大小与期望路径的曲率变化率成比例.当期望路径的曲率变化率为零或趋于零时,所设计的控制律可以保证拖车移动机器人指数收敛到期望路径.仿真结果证实了控制律的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马保离	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	14	234	8.0	14.0
2	刘昱	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	2	12	2.0	2.0