基于Matlab仿人机器人双臂运动特性分析

• 作者: 李瑞峰 马国庆
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 运动学 工作空间 轨迹规划 仿真 Robotics Toolbox
• 年，卷（期）: 2013,（z1）
• 所属期刊栏目: 仿生机器人、网络机器人、语音识别
• 页码范围: 343-347
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

应用D-H法建立机器人双臂的关节坐标系并确定杆件参数,建立机器人的正逆运动学模型,提出一种几何法结合逆变换求解运动学的新方法.在Matlab环境下利用蒙特卡罗法计算出双臂的工作空间,并讨论在协调工作空间内主臂与物体、主臂与从臂之间的位姿约束关系,对笛卡尔空间及关节空间的运动轨迹进行规划.用Robotics Toolbox工具箱对机器人正逆运动学进行仿真,从而验证机器人结构设计的合理性,为机器人的动力学分析、双臂协调作业以及快速抓取作业奠定了必要的基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李瑞峰	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	60	1262	16.0	34.0
2	马国庆	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	3	86	3.0	3.0