SC-8A型6R垂直关节机器人运动学分析与建模

• 作者: 刘鹏飞 宋科 杨孟兴 梁晨艳
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: SC-8A机器人 D-H方法 正解 逆解
• 年，卷（期）: 2013,（9）
• 所属期刊栏目: 建模与仿真
• 页码范围: 124-127
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2184字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2013.09.034

摘要

对SC-8A垂直关节机器人几何结构进行研究,在分析传统关节机器人建模方法的基础上,建立与各连杆固连的坐标系,由此获得连杆的D-H参数并建立机器人运动学模型.着重推导该型机器人的正解和逆解的解析表达式,并针对逆解的多解问题提出筛选方法.用MATLAB对正解和逆解算法进行数值验证,结果表明算法正确.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘鹏飞		4	49	2.0	4.0
2	杨孟兴		2	2	1.0	1.0
3	宋科		1	2	1.0	1.0
4	梁晨艳		2	2	1.0	1.0