一种基于信息融合的巡线机器人电磁导航方法

• 作者: 吴功平 徐显金 杨智勇 王伟 白玉成 肖华
• 来源期刊: 电力系统自动化
• 关键词: 高压输电线路 机器人 电磁传感器 导航 信息融合
• 年，卷（期）: 2013,（16）
• 所属期刊栏目: 研制与开发
• 页码范围: 73-79
• 页数: 7页
• 字数: 3931字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7500/AEPS201212156

摘要

围绕巡线机器人电磁导航,分析了电磁传感器阵列信息与机器人位姿之间强非线性映射的特点,提出了采用反向传播(BP)人工神经网络方法对机器人上的电磁传感器阵列信息进行数据融合的方法.该方法利用神经网络方法的非线性拟合逼近特点,通过离线学习训练,建立电磁传感器阵列信息与机器人机械臂相对导线的空间位姿的非线性映射关系模型,实现巡线机器人自主导航.该方法可有效减小单个电磁传感器信息检测误差对机器人导航控制的影响,提高机器人抓线控制的准确性.最后,通过实验验证了该方法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴功平	武汉大学动力与机械学院	97	1096	16.0	29.0
2	肖华	武汉大学动力与机械学院	35	456	9.0	21.0
3	王伟	武汉大学动力与机械学院	185	1042	15.0	25.0
4	杨智勇	武汉大学动力与机械学院	16	105	7.0	9.0
5	徐显金	湖北工业大学机械工程学院	20	116	6.0	10.0
6	白玉成	武汉大学动力与机械学院	8	123	6.0	8.0