一种寻线机器人实时控制系统的研究

• 作者: 付兵 刘吉孟 迟瑞娟
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 嵌入式实时操作系统 有限状态机 寻线机器人 里程计定位和地图创建
• 年，卷（期）: 2009,（14）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 207-209
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2009.14.084

摘要

针对寻线机器人实时控制的要求,提出了一种基于嵌入式实时操作系统uC/OS-Ⅱ和有限状态机相结合的寻线机器人系统设计方案.本方案以Renesas公司的H8/3048F-ONE型单片机为硬件核心,使用uC/OS-Ⅱ内核进行任务的管理与调度,并采用有限状态机的系统分析和程序设计方法设计了逻辑控制任务.行驶首圈采用光电传感器导航,同时生成路径地图;次圈及其以后采用基于地图和光电传感器的信息融合导航方法.实验结果表明,系统生成地图与实际路径地图吻合性好,24米路径次圈行驶的时间均比首圈少2-4s.系统在实时性、稳定性、可移植性和可扩展性等方面,更能满足寻线机器人发展的需要.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	迟瑞娟	中国农业大学工学院	26	277	9.0	16.0
2	付兵	中国农业大学工学院	2	3	1.0	1.0
3	刘吉孟	中国农业大学工学院	2	3	1.0	1.0