基于仿人机器人的Monte Carlo定位算法研究

• 作者: 孙奇 程立英 薛定宇 赵姝颖
• 来源期刊: 计算机应用与软件
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 Monte Carlo算法 定位
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 所属期刊栏目: 基金项目论文
• 页码范围: 67-71
• 页数: 5页
• 分类号: TP3
• 字数: 5653字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-386x.2013.03.019

摘要

针对RoboCup标准组比赛平台仿人机器人NAO定位的特殊问题,在研究通用Monte Carlo定位算法基础上,构建NAO的运动模型和感知模型.通过增加一组随机粒子,改进通用Monte Carlo定位算法,增强MCL算法对于定位失败及仿人机器人NAO被“绑架”问题的适应性.最后通过仿人机器人NAO的静态定位、动态定位以及被“绑架”后的定位实验,验证了算法的有效性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	薛定宇	东北大学信息科学与工程学院	96	1470	19.0	36.0
2	赵姝颖	东北大学信息科学与工程学院	36	403	7.0	19.0
3	程立英	东北大学信息科学与工程学院	39	178	7.0	11.0
7	孙奇	东软集团股份有限公司东软研究院	2	3	1.0	1.0