一种具有爬坡越障能力的移动机器人

• 作者: 李云霞 李文阁 梅红
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 爬坡能力 越障 机械腿 动力学模型 运动规划
• 年，卷（期）: 2013,（22）
• 所属期刊栏目: 制造与装备
• 页码范围: 14-16
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 1965字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2013.22.006

摘要

针对目前移动机器人爬坡！越障能力不强的问题，设计了一种新型的移动机器人。该机器人采用轮腿式的移动结构，兼顾了腿式移动机器人和轮式移动机器人的优点。位于机器人两侧的机械腿，承担主要的行走功能，通过机械腿的旋转与伸缩，可以增加机器人跨越障碍的能力；机器人的前后端增加了辅助机械腿，在机器人爬坡的时候，后机械腿可以主动为机器人提供推力，增大了机器人的爬坡能力。通过机械腿之间的协调运动，机器人可以跨越深沟路段。针对各种路况对移动机器人进行了运动规划，并建立了机器人爬坡时的动力学模型。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梅红	山东理工大学农业工程与食品科学学院	2	12	2.0	2.0
2	李云霞		1	9	1.0	1.0
3	李文阁	山东理工大学农业工程与食品科学学院	1	9	1.0	1.0