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摘要:
针对传统采用RS422通信的集中式管理中心任务过重、可靠性差、抗干扰能力差等缺点,设计开发一种基于CAN总线的无人水下航行器分布式控制系统。与传统的集中式控制系统相比,该控制系统可以更容易地接入功能模块且无须对现有硬件进行重新设计,具有很好的可扩展性,并充分考虑了该航行器的安全性及可靠性问题。首先,给出分布式控制系统的构建方案,再针对核心PC104控制管理中心给出主要控制模型方法,随后通过建立空间运动方程,完成对控制系统的模型建设和控制器软硬件设计工作,并通过实验室数字仿真和半实物仿真进行验证。结果表明,该控制系统具有性能稳定、传输效率高等特点,能够满足无人水下航行器的使用要求。
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文献信息
篇名 无人水下航行器分布式运动控制系统设计与仿真验证
来源期刊 中国舰船研究 学科 交通运输
关键词 无人水下航行器 CAN总线 运动控制 分布式控制 半实物仿真
年,卷(期) 2014,(6) 所属期刊栏目
研究方向 页码范围 92-99
页数 8页 分类号 U664.82
字数 6068字 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1673-3185.2014.06.016
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 向先波 华中科技大学船舶与海洋工程学院 34 291 9.0 15.0
2 郑文成 3 21 3.0 3.0
3 赵蕊 4 24 3.0 4.0
4 余琨 3 18 3.0 3.0
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  • 二级引证文献(6)
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2020(1)
  • 引证文献(1)
  • 二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
无人水下航行器
CAN总线
运动控制
分布式控制
半实物仿真
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
中国舰船研究
双月刊
1673-3185
42-1755/TJ
大16开
湖北省武汉市张之洞路268号
2006
chi
出版文献量(篇)
1977
总下载数(次)
4
总被引数(次)
8939
论文1v1指导