一种3-PRS并联机器人位姿误差的数值计算方法

• 作者: 康件丽 赵俊伟 陈国强
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: 3-PRS并联机器人 位姿 误差 非线性方程组
• 年，卷（期）: 2014,（7）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 14-18
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文

摘要

精度是衡量并联机器人工作质量优劣最主要的指标之一,常采用运动学推导和全微分的方法进行分析.文中针对公式复杂及全微分省略高次项带来精度下降等问题,用数值方法求解末端实际位姿来计算误差.在理想(不包含误差)的情况下通过逆解计算理论输入等参数;然后加上误差,用逆解求出的参数作为初值进行正解非线性方程组迭代求解,求得末端实际位姿,进而计算误差;最后用算例验证了方法的有效性及可行性.正解非线性方程组迭代求解直接采用高级语言的非线性方程组求解函数,文中采用的初值设置方法总能保证收敛到真实解,编程方便,计算精度高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	康件丽		12	53	5.0	7.0
2	赵俊伟		50	339	10.0	15.0
3	陈国强		41	232	8.0	13.0