改进的UKF在GP S/INS组合导航中的应用

• 作者: 刘庆元 朱山昱 郝立良 黄书捷
• 来源期刊: 测绘科学技术学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 无迹卡尔曼滤波 最小偏度单形采样 采样策略 改进无迹卡尔曼滤波 组合导航
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 页码范围: 450-453,458
• 页数: 5页
• 分类号: P228
• 字数: 3501字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-6338.2014.05.002

摘要

在GPS/INS组合导航中，传统UKF( Unscented Kalman Filter)计算量大，无法满足实时性要求。而且当动力学模型受到异常扰动误差影响时，其精度与稳定性易受到影响。针对以上问题，利用最小偏度单形采样策略降低UKF计算量以提高精度；通过自适应调整过程噪声以降低动态异常扰动误差对UKF精度与稳定性的影响。由此提出了一种改进UKF算法，用于GPS/INS组合导航。仿真实验结果表明，改进UKF算法用于GPS/INS组合导航的精度要优于UKF算法。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘庆元	中南大学地球科学与信息物理学院	73	585	12.0	19.0
2	黄书捷	中南大学地球科学与信息物理学院	3	23	2.0	3.0
3	郝立良	中南大学地球科学与信息物理学院	3	23	2.0	3.0
4	朱山昱	中南大学地球科学与信息物理学院	3	24	2.0	3.0