基于MRDS七自由度机器人仿真系统的设计

• 作者: 刘淑晶 张立平 徐小龙 曹宇 李强 王殿君
• 来源期刊: 新技术新工艺
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 运动学 仿真
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 页码范围: 48-50,51
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 1853字
• 语种: 中文

摘要

针对VA1400七自由度机器人建立了基于微软机器人工作室(MRDS)的仿真系统。通过运用D-H 法,建立了机器人连杆坐标系,并由连杆参数推导出机器人正运动学方程；采用Blender三维建模软件,对七自由度机器人进行建模；使用C#语言调用MRDS提供的运行库,设计了七自由度机器人仿真软件,并用MATLAB软件中的机器人工具箱对仿真结果进行了验证。通过对比2种仿真结果,得到最大偏差为1.15 mm,在合理的偏差范围内。该仿真系统逼真地模拟了七自由度机器人的运动状态,为机器人研究人员开发离线编程和仿真软件奠定了基础。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王殿君	北京石油化工学院机械工程学院	67	613	14.0	22.0
2	刘淑晶	北京石油化工学院机械工程学院	20	78	4.0	8.0
3	张立平	北京化工大学机电工程学院	3	14	2.0	3.0
4	徐小龙	北京化工大学机电工程学院	5	20	3.0	4.0
5	曹宇	北京工业大学机电学院	4	17	2.0	4.0
6	李强	北京石油化工学院机械工程学院	2	2	1.0	1.0