面向直接示教的机器人零力控制

• 作者: 张宇 李成刚 游有鹏
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 零力控制 直接示教 力矩补偿
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 机构学及机器人
• 页码范围: 10-17
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 5285字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2014.03.010

摘要

提出基于力矩控制的零力控制方法应用于机器人直接示教.针对机器人连杆重力矩和关节摩擦力矩难以直接建模计算,分析机器人关节力矩与连杆自重、关节位姿、负载大小、库仑摩擦力、黏滞摩擦力等因素的关系,提出基于自测量的重力矩及摩擦力矩计算方案,并给出重力矩、摩擦力矩求解所需参数的具体测量方案.在自行研制的直流电动机驱动机器人样机上验证所研究补偿算法,力矩补偿效果明显.与现有基于位置控制的零力控制方法相比,该方法无需多维力传感器,系统简洁、成本低、示教灵活,为各类运动轨迹复杂的机器人示教开辟了新途径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	游有鹏	南京航空航天大学机电学院	122	1512	20.0	36.0
2	李成刚	南京航空航天大学机电学院	53	384	11.0	18.0
3	张宇	南京航空航天大学机电学院	8	93	4.0	8.0