基于混合型输入整形的一种三自由度并联机器人抑振的灵敏度分析

• 作者: 李兵 魏玉兰
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 混合 输入整形 多模态 灵敏度 减振
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 30-35
• 页数: 6页
• 分类号: TP242|O328
• 字数: 4396字
• 语种: 中文

摘要

输入整形控制策略能有效减少机器人的残余振动。其抑制振动的性能可通过分析鲁棒性获得，鲁棒性代表了整形器抑制振幅的能力和抑振频率的范围，能力和范围可通过灵敏度曲线获得。介绍了基于时间优化的混合型多模态单位幅度负脉冲输入整形器的基本原理和灵敏度分析方法，并应用到一种3-DOF并联机器人。通过数值仿真分析了不灵敏度，并探讨了不同类型的脉冲对混合型输入整形器灵敏度的影响。结果表明，混合型多模态单位幅度负脉冲输入整形器的鲁棒性要好于单模态的输入整形器，以新方法建立的UMNZV-UMNZVD输入整形器的鲁棒性和抑振特性最好。而且不同类型的脉冲会影响混合型输入整形器的鲁棒性，ZV-ZVD类混合型整形器具有最好的综合性能。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李兵	湖州师范学院信息与工程学院	28	21	3.0	3.0
2	魏玉兰	湖州师范学院信息与工程学院	23	20	3.0	3.0