基于GMS摩擦模型的机器人低速运动研究

• 作者: 吴文祥 朱世强 靳兴来
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: GMS摩擦模型 遗传算法 低通滤波 前馈补偿
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 38-41
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2434字
• 语种: 中文

摘要

为了降低摩擦对机器人低速运动性能的干扰,引入了能够全面描述低速阶段摩擦力特性的GMS摩擦模型,并且利用遗传算法进行参数辨识,采用低通滤波器滤除高频噪声.为了验证该模型的有效性,设计了以机械手关节作为实验平台的轨迹跟踪实验,将模型作为前馈补偿引入系统.通过与常用的Stri-beck模型补偿的对比,证明了GMS模型能更完善地描述摩擦力的特性,能进一步改善机械手的轨迹跟踪性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱世强	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	76	1046	18.0	29.0
2	吴文祥	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	8	96	4.0	8.0
3	靳兴来	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	5	11	1.0	3.0