基于MTPM和DPM的多无人机协同广域目标搜索滚动时域决策

• 作者: 关旭宁 沈东 祁晓明 魏瑞轩
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 无人机 协同搜索 目标概率图 数字信息素 滚动时域控制
• 年，卷（期）: 2014,（7）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1391-1403
• 页数: 13页
• 字数: 11909字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1004.2014.01391

摘要

传统的协同搜索决策方法在目标引导和机间协同方面存在不足。研究建立了基于分布概率预测的目标概率图(Tar-get probability map, TPM)初始化方法和基于贝叶斯准则的目标概率图动态更新方法,形成了修正目标概率图(Modified TPM, MTPM)及其运算机理。考虑对任务子区域进行可控回访,定义了数字信息素图(Digital pheromone map, DPM),建立了数字信息素图使用方法及更新机理。设计了基于MTPM和DPM的寻优指标,建立了基于滚动时域控制的协同搜索决策方法(MTPM-DPM-RHC method, MDR)。仿真表明：1) MTPM 能有效降低对目标的虚警率和漏检率；2) DPM 能有效实现对任务区域可控回访；3) MDR方法的遍历能力、重访能力和目标搜索效率均优于已有方法。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏瑞轩		101	871	16.0	20.0
2	沈东		11	114	7.0	10.0
3	祁晓明		10	93	6.0	9.0
4	关旭宁		5	54	4.0	5.0