谐振式微型管道机器人设计与实验

• 作者: 刘磊 李伟达 李娟 秦佳
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 非线性振动 管道机器人 谐振驱动 结构设计
• 年，卷（期）: 2014,（8）
• 页码范围: 1002-1007
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3367字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.201305066

摘要

针对直径在18～30 mm范围内的细小管道难以检测的问题，提出一种微型机器人。该机器人采用谐振原理驱动，简化了传动机构。由微型电机带动偏心轮旋转作为激励源，建立了机器人在管道壁约束下的数学模型，求解机器人柔性足与管壁碰撞产生的角加速度和接触点位置，分析了机器人的运动机理。研制机器人样机，并搭建管道试验环境，进行速度和牵引力测试实验。最小样机尺寸15 mm×15 mm×22 mm，由实验结果得出：样机在8 V电压下，速度最高可达到68．29 mm/s，功耗约为0．15 W，最大爬坡角度30°。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李娟	苏州大学机电工程学院	50	229	8.0	12.0
2	刘磊	苏州大学机电工程学院	47	161	7.0	10.0
3	李伟达	苏州大学机电工程学院	18	55	5.0	6.0
4	秦佳	苏州大学机电工程学院	4	14	3.0	3.0