多机器人联合吊运系统可行域分析

• 作者: 刘继涛 滕富军 赵志刚
• 来源期刊: 机械研究与应用
• 关键词: 多机器人 边界条件 可行域 蒙特卡罗算法
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 所属期刊栏目: 研究与分析
• 页码范围: 54-57
• 页数: 4页
• 分类号: TP249
• 语种: 中文

摘要

针对多机器人协同吊运某物体的闭运动链的协调系统，定义了位置可行域和姿态可行域。对于定绳长、固定基多机器人联合吊运系统，通过物体的受力分析确定出可行域边界受力条件，由物体位置反解机器人末端位置得出可行域的大致范围。在Matlab中，基于蒙特卡罗算法，求解出精确的可行域。该方法避免了直接由工业机器人关节角求解可行域时变量太多、运算复杂的问题，为实现特定吊运轨迹的多机器人吊运系统构型设计提供了参考价值。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵志刚	兰州交通大学机电工程学院	49	269	9.0	14.0
2	刘继涛	兰州交通大学机电工程学院	3	13	2.0	3.0
3	滕富军	兰州交通大学机电工程学院	4	22	3.0	4.0