一种两转一移完全解耦并联机器人机构及其特性分析

• 作者: 侯雨雷 曾达幸 李明洋 窦玉超 胡鑫喆 赵永生
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 并联机构 少自由度 运动解耦 奇异
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 241-245
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2014.02.020

摘要

提出一种具有两转动和一移动自由度的完全解耦并联机构,运用约束螺旋法对机构的自由度数目和运动特性进行分析,推导出了该机构位置正反解的解析表达式,进而求得机构的雅可比矩阵,验证了机构的解耦特性,并对机构的奇异性进行了研究.所提出的解耦并联机构丰富了机构构型库,对其进行的性能分析证实了机构解耦特性,从而为其进一步的应用奠定了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曾达幸		52	352	12.0	16.0
2	赵永生		127	1455	22.0	29.0
3	侯雨雷		66	537	14.0	18.0
4	窦玉超		7	104	5.0	7.0
5	李明洋		4	23	2.0	4.0
6	胡鑫喆		5	64	5.0	5.0