消除内部奇异的三平移并联机构冗余驱动支链的综合

• 作者: 刘艳敏 崔红柳 李仕华
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 内部奇异 混合螺旋系 冗余驱动支链
• 年，卷（期）: 2014,（23）
• 所属期刊栏目: 机械学 -- 机构学及机器人
• 页码范围: 36-41
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 字数: 3974字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2014.23.036

摘要

对三平移并联机构(3T并联机构)，提出一种冗余驱动支链的综合方法。采用螺旋理论，分析出3T并联机构发生内部奇异的所有可能情况；根据螺旋系线性相关性和并联机构不发生奇异的条件，系统综合出能消除3T并联机构内部奇异的冗余驱动支链类型，并针对不同的支链约束螺旋系和自由度，分别给出相应的冗余驱动支链位置和条数；利用该方法对消除3-RRUR内部奇异的冗余支链进行综合。研究结果表明，该方法简单、有效并可消除3T并联机构内部奇异。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李仕华	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	57	369	12.0	16.0
2	刘艳敏	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	8	104	5.0	8.0
6	崔红柳	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	1	15	1.0	1.0