面向立柱栽培的机器人移栽苗序与路径分析

• 作者: 刘炜 刘继展 李萍萍 毛罕平
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 农业机械 机器人 栽培 移栽 立柱 苗序 路径
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 页码范围: 28-35
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 5033字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-6819.2014.05.004

摘要

为有效提高穴盘苗向立柱自动移栽的作业效率，以自主开发的螺旋式栽培立柱及其配套移栽机器人系统为对象，进行了无碰撞最短路径设计，进而对不同取苗-栽植方案的路径长度差异及其影响因素进行了分析。研究表明，面向立柱移栽时，单穴盘对1 m立柱移栽的累计路径长度差异在25%以上。取苗顺序对路径长度具有重要影响，其中“让苗”现象是造成累计路径长度差异的主要因素。立柱栽植顺序对路径长度的影响随立柱高度增加而显著增大，对3 m立柱移栽时16类取苗方案的自上至下植苗平均累计路径长度比自下至上高9.83%。稳定最优方案分别为最近相邻法和近端开始同向逐行或逐列取苗、自下至上栽植方案。研究成果对实现高效的立柱自动移栽具有积极意义。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	毛罕平	江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室	235	4472	37.0	54.0
2	刘继展	江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室	39	648	14.0	25.0
3	李萍萍	南京林业大学森林资源与环境学院	88	745	14.0	23.0
4	刘炜	江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室	16	119	5.0	10.0