一种多关节轻量化离散驱动机械臂的设计与研究

• 作者: 山磊 朱晓龙 顿向勇 顿向明
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 多关节 离散驱动 机械臂 空间技术 关节耦合
• 年，卷（期）: 2014,（21）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 1-5
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2459字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2014.21.001

摘要

基于单马达驱动技术设计了一种5自由度的多关节轻量化离散驱动机械臂，机械臂各个关节采用离合器进行控制，多个关节共用一个驱动电机。针对机械臂特殊的传动链结构所造成的关节运动耦合特性，进行分析并提出了补偿措施。为研究机械臂的振动特性，利用ANSYS仿真软件对机械臂进行了模态分析，仿真结果表明机械臂激励频率远离其固有频率。通过对机械臂进行运动学正反解，并利用MATLAB进行仿真分析得到该机械臂能够通过关节联动的方式实现复杂运动轨迹。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	顿向明	上海交通大学机器人研究所	37	262	10.0	15.0
2	山磊		7	35	2.0	5.0
3	顿向勇		5	43	3.0	5.0
4	朱晓龙	上海交通大学机器人研究所	2	29	2.0	2.0