水上无人机自主着水控制系统设计

• 作者: 易建强 杜欢 范国梁
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 水上无人机 自主着水控制 高海况 速度控制 姿态控制
• 年，卷（期）: 2015,（10）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1305-1315
• 页数: 11页
• 分类号: TP273|V249.122
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2015.50405

摘要

针对水上无人机在高海况下的着水问题,本文在分析了不同着水阶段特性的基础上,提出了一种自主着水控制系统设计方案.该方案将整个系统分为速度控制子系统和姿态控制子系统.速度控制子系统包含速度动态逆控制器和油门切换模块,姿态控制子系统包含海浪滤波器俯仰角反步控制器、高度PID控制器、俯仰角切换模块和T-S模糊推理模块.其中,海浪滤波器能有效滤除受扰姿态角中的海浪高频扰动,避免了着水之后舵面的频繁抖动;俯仰角反步控制器采用指令滤波的反步法设计,有效缓解了高海况下的舵面饱和问题.最后,在不同海况条件下进行了仿真.仿真结果表明所设计的控制系统具有良好的控制性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	易建强	中国科学院自动化研究所	76	1420	21.0	33.0
2	范国梁	中国科学院自动化研究所	10	62	5.0	7.0
3	杜欢	中国科学院自动化研究所	2	11	2.0	2.0