一种六自由度海浪模拟并联平台的零点标定与性能评估

• 作者: 吴洪涛 郭云鹏 陈柏
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 并联平台 海浪模拟 运动控制 零点标定 性能评估
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 机械、仪表技术
• 页码范围: 169-174
• 页数: 6页
• 分类号: TH133|TP242
• 字数: 4534字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2015.02.003

摘要

针对并联机器人中存在的运动精度欠缺的问题,对一种用于海浪模拟的六自由度并联平台进行了零点标定与性能评估.确立了并联平台的运动控制模型,通过齐次坐标方法建立了该并联平台的运动学反解,并且在运动学反解的基础上采用边界搜索法确定了平台定姿态时的工作空间.采用“PC机+运动控制卡”的控制模式对该平台进行了运动控制系统的设计,实现了并联平台的运动控制.首先运用矢量推导法建立了平台的零点误差模型,然后借助于激光跟踪仪对平台进行了零点标定,提高了平台的运动性能.最后针对特定的海浪谱,利用该平台对其进行了模拟实验,并根据实验结果对平台的跟踪性能进行了分析.研究结果表明,经过零点标定后的并联平台能够很好地对海浪进行跟踪模拟.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴洪涛	南京航空航天大学机电学院	241	1949	19.0	30.0
2	陈柏	南京航空航天大学机电学院	75	373	11.0	14.0
3	郭云鹏	南京航空航天大学机电学院	1	12	1.0	1.0