基于执行器能量消耗的并联机器人优化

• 作者: 刘美 张良均 柯文德 陈珂
• 来源期刊: 武汉科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 并联机器人 3-RRR 机构 逆运动学 执行器 能耗 粒子群优化算法 仿真
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 页码范围: 449-454
• 页数: 6页
• 分类号: TP241
• 字数: 2891字
• 语种: 中文

摘要

并联机器人在执行任务过程中的能量消耗特别严重，为此本文以其3个主动执行器的电能消耗最小化为目标对3-RRR 平面并联机器人进行尺度优化。在3-RRR 机构运动学分析的基础上推导出机构的逆运动学方程，分析了3-RRR 机构常见的4种工作模式。采用粒子群算法确定3-RRR 机构的连杆和平台质量的最优值。根据优化结果进行仿真和对比分析，结果表明，在4种工作模式下，优化后执行器的力矩值均较小，消耗的电能得以降低，其中工作模式2的性能最佳，在执行相同的轨迹跟踪任务时，其执行器跟踪误差收敛较快，消耗的能量最少。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘美	广东石油化工学院计算机与电子信息学院	66	270	9.0	13.0
2	陈珂	广东石油化工学院计算机与电子信息学院	62	243	8.0	12.0
3	柯文德	广东石油化工学院计算机与电子信息学院	57	230	8.0	12.0
4	张良均		9	40	4.0	6.0