3-PPPS并联机翼调姿机构运动学标定

• 作者: 李泷杲 邢宏文 马志强 黄翔
• 来源期刊: 计算机集成制造系统
• 学科: 航空航天
• 关键词: 机翼调姿 并联机构 误差模型 运动学标定 激光跟踪仪
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 数字化/网络化/智能化制造技术
• 页码范围: 2378-2383
• 页数: 6页
• 分类号: V262.4
• 字数: 3899字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13196/j.cims.2015.09.013

摘要

为解决一种3-PPPS并联机翼调姿机构因制造、装配过程中存在的误差因素所引起的调姿精度不高的问题,考虑了调姿系统结构误差因素对调姿机构位姿精度的影响.采用空间矢量链建立机翼部件调姿位移逆解方程,通过微分机构运动学方程,得到包含39项误差源的调姿机构位姿误差与几何误差之间的映射方程.利用激光跟踪仪测量调姿机构测量机翼参考点位置和定位器各轴的实际驱动量.通过最小二乘迭代法辨识出定位器结构误差,修正定位器反向驱动位移求解参数.经过运动学标定实验后,调姿平台的位置最大误差由2.68 mm降为0.82 mm,角度最大误差由0.481°降为0.167°,从而验证了标定方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄翔	南京航空航天大学机电学院	130	1532	21.0	31.0
2	邢宏文	上海飞机制造有限公司航空制造技术研究所	14	58	5.0	7.0
3	李泷杲	南京航空航天大学机电学院	60	430	10.0	18.0
4	马志强	南京航空航天大学机电学院	3	22	3.0	3.0