树木涂白机器人行走装置的设计及仿真

• 作者: 刘静 张明 陈浩
• 来源期刊: 桂林理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 涂白机器人 行走装置 越障 动力学分析 仿真
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 信息科学与自动控制
• 页码范围: 413-417
• 页数: 5页
• 分类号: TH242.3
• 字数: 3823字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-9057.2015.02.033

摘要

设计了一台树木自动涂白的新型机器人，采用轮腿式齿轮齿条升降越障的行走装置，实现了其在街道地形场所下的正常行驶。运用三维软件 Solidworks 对机器人进行三维建模和装配；推导出涂白机器人在常见街道地形特点下移动越障的动力学方程，为其运动的控制奠定了动力学基础；采用动力学仿真插件Motion 进行仿真试验得出机器人在越障阶段的扭矩和功率曲线图。试验结果表明：机器人结构设计合理，能够顺利实现不同环境特点下的功能要求；在各个阶段中，扭矩的变化较为平稳，越障过程顺利，除在启动点会出现突变外，其余状态均为良好。研究结果对缩短移动机器人的研究开发周期、降低开发成本以及提高设计质量等具有重要意义。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张明	江西理工大学机电工程学院	13	65	5.0	8.0
2	刘静	江西理工大学机电工程学院	37	103	6.0	9.0
3	陈浩	江西理工大学机电工程学院	4	23	3.0	4.0