UUV航迹跟踪的双闭环Terminal滑模控制

• 作者: 严浙平 段海璞
• 来源期刊: 中国舰船研究
• 学科: 交通运输
• 关键词: 无人水下航行器 双闭环控制 非奇异Terminal滑模控制 Lyapunov稳定性 空间航迹
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 页码范围: 112-117,142
• 页数: 7页
• 分类号: U644.82
• 字数: 3323字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3185.2015.04.017

摘要

针对模型参数不确定及存在外界海流扰动情况下全驱型无人水下航行器（UUV）的航迹跟踪问题，提出了一种双闭环Terminal滑模控制方法。首先，为了防止UUV位置和姿态跟踪控制出现超调量过大的问题，在外环中引入位置和姿态负反馈，设计了UUV的参考速度作为镇定UUV位置和姿态跟踪误差的虚拟控制律。然后，在内环中将虚拟控制律作为跟踪目标。考虑到传统滑模控制会出现“抖振”现象，采用Terminal滑模控制方法，在消除“抖振”的同时，使滑模面上的速度跟踪误差在有限时间内收敛到稳态。最后，运用Lyapunov稳定性理论证明了该双闭环Terminal滑模控制系统的稳定性。仿真结果表明，该控制方法能够实现UUV对空间航迹的精确跟踪。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严浙平	哈尔滨工程大学自动化学院	96	692	13.0	20.0
2	段海璞	哈尔滨工程大学自动化学院	1	7	1.0	1.0