速度约束下PSO的六自由度机械臂时间最优轨迹规划

• 作者: 李小为 王琥 胡立坤
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 六自由度机械臂 粒子群优化 轨迹规划 多项式插值 速度约束 时间最优
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 页码范围: 393-398
• 页数: 6页
• 分类号: TP183
• 字数: 4423字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.201404035

摘要

以六自由度机械臂的运动学正逆解为前提条件，在关节空间中根据插值点设计机器人的运动轨迹，为使机械臂在不同的速度约束下以最短时间运行，提出了粒子群优化速度约束下的时间最优3?5?3多项式插值轨迹规划方法。粒子群算法结构简单、实现容易，参数易调整，直接选择以多项式插值时间为变量的搜索空间中进行PSO优化，并且对不符合速度约束条件的插值时间进行筛选。通过离化得到六自由度机械臂限速运行下的最短时间，在机器人控制平台上进行实时实验，得到关节运动位置、速度、加速度曲线，证明了该方法能够准确地实现任意速度约束的时间最优轨迹规划。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡立坤	广西大学电气工程学院	73	333	9.0	13.0
2	李小为	广西大学电气工程学院	5	68	4.0	5.0
3	王琥	广西大学电气工程学院	4	38	2.0	4.0